Давид Маркович Баринов родился в 1905 году в деревне Старые Батеки. В 1927 году был призван в Красную Армию. В 1928 году окончил Тверскую кавалерийскую школу им. Коминтерна. После окончания школы оставлен в ней и служил пять лет помощником командира взвода.
В 1936-1940 годах учился в Военной академии РККА имени М. В. Фрунзе в Москве. Назначен начальником разведывательного отдела штаба 6-го механизированного корпуса.
В феврале 1941 года назначен начальником разведотдела штаба 26-й армии Киевского Особого военного округа. 22 июня 1941 года прибыл в Перемышль, когда гитлеровцы уже атаковали город. Принимал участие в организации и проведении контрудара по Перемышлю, в результате которого город был освобождён и шесть дней удерживался советскими войсками, пока не поступил приказ на отступление.
В сентябре 1941 года майор Баринов был назначен на должность начальника штаба 25-й кавалерийской дивизии на Северо-Западном фронте. В январе 1942 года подполковник Баринов был назначен командиром дивизии. В январе 1943 года – командир 43-й механизированной бригады на Центральном фронте. Участвовал в Севской наступательной операции в феврале-марте 1943 года, затем в Курской битве.
Выдающийся героизм проявил в битве за Днепр. 23 сентября бригада Баринова вышла к Днепру и в этот же день батальон лейтенанта Михаила Москвина был переправлен на противоположный берег, а на утро следующего дня этот батальон захватил господствующую высоту над плацдармом, чем способствовал более успешному форсированию Днепра. После переброски основных сил на правый берег реки Баринов отдал приказ атаковать село Домантово Чернобыльского района Киевской области, находящееся на берегу Днепра.
Когда село было взято, гитлеровцы стали бросать в атаки пехоту и танки. В одну из атак гитлеровцев Давид Баринов отдал танкам Т-34 из своей бригады приказ атаковать тыл немцев из засады, и немцы стали отступать. Вскоре бригада Баринова форсировала реку Припять.
Указом № 1215 Президиума Верховного Совета СССР от 17.10.1943 года за успешное форсирование Днепра, прочное закрепление плацдарма на его западном берегу и проявленные при этом отвагу и геройство гвардии генерал-майору присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
В феврале 1944 года Давид Баринов был назначен на должность начальника штаба 7-го гвардейского механизированного корпуса. На этой должности участвовал в планировании и проведении Висло-Одерской, Нижне-Силезской, Берлинской и Пражской наступательных операций. В январе войска под командованием Давида Баринова уничтожили шеститысячную группировку окружённых гитлеровцев северо-западнее города Радомско (Польша).
В Праге встретил День Победы.
После войны Баринов продолжил службу в армии. С декабря 1954 года был первым заместителем командующего 2-й гвардейской танковой армией по танковым войскам (Группа советских войск в Германии). С сентября 1961 – начальником факультета Военной командной академии ПВО.
Похоронен в Твери.
Данный материал опубликован в рамках социально значимого проекта «И, как они, учись служить Отчизне».
